Peñaranda de Duero es una villa medieval situada en la margen derecha del río Arandilla. Destaca por su castillo y su mágico casco antiguo.

Peñaranda de Duero se halla emplazada en la margen derecha del río Arandilla, afluente del Duero, punto de contacto entre la fértil vega del Duero y las primeras estribaciones de la Demanda.

La villa presenta un casco medieval de planta alargada, en la que se distribuyen mezclados los edificios religiosos y señoriales con el resto del caserío. Asentado directamente sobre la roca y dominando el espacio circundante, se halla el Castillo de Peñaranda, nacido con fines defensivos en los siglos altomedievales, aunque los restos actuales datan del siglo XV. Asimismo, existió una muralla que rodeaba casi todo el caserío actual. En la actualidad queda un buen paramento que bordea la carretera y dos de las tres puertas de acceso a la villa, el »Arco de las Monjas», y la que da entrada a la Plaza Mayor.